Le Percival Proctor était initialement utilisé comme avion de communication à trois places (Proctor I). Cela a été suivi par les entraîneurs radio à trois places Proctor II et Proctor III.

En 1941, le ministère de l'Air a publié la spécification T.9/41 pour un entraîneur radio à quatre places. Le P.31 – initialement connu sous le nom de « Preceptor » mais finalement rebaptisé Proctor IV – a été développé pour cette exigence avec un fuselage agrandi. Un Proctor IV était équipé d'un moteur Gipsy Queen de 250 ch (157 kW). Il a été utilisé comme moyen de transport personnel par AVM Sir Ralph Sorley, mais les modèles de production ont conservé le moteur de 210 ch (157 kW) des marques antérieures.